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      焊接机器人

      随着我国制造业的快速发展和精益生产、敏捷制造等现代生产方式的出现,越来越多的产品呈现出复杂度高、质量高、品种多、批量小、产品寿命短等特点。周期。焊接过程采用自动化、柔性化、智能化已成为必然。随着计算机控制技术和人工智能技术的发展,以及神经网络、遗传算法和蚁群算法的发展,焊接机器人已经从单一的在线机器人发展到多传感和智能柔性加工单元。以智慧为核心。系统开发的方向。智能焊接机器人的开发与应用是适应现代焊接模式的最佳途径之一。
      中国焊接机器人技术发展现状
      机器人技术是集计算机、控制论、力学、信息传感技术、人工智能、仿生学等学科于一体的高新技术。目前,机器人技术的研究非?;钤?。1)和…从国内外研究现状来看,焊接机器人技术研究主要集中在焊缝跟踪方法、路径规划方法、定位精度等三个方面。
      焊缝跟踪法
      视觉传感器是焊接处理的有效工具。ccd摄像机是用ccd器件代替摄像管来实现光电转换、电荷存储和电荷转移的原理。
      首先,通过采集焊缝图像,对采集到的图像进行中值滤波、均值滤波、拉普拉斯滤波、图像恢复等多种滤波技术处理。
      其次,提出了阈值分割、梯度分割、边缘检测、区域生长、模板匹配等分割方法。
      第三,采用图像细化、粗化、距离变换等二值化图像操作方法,对目标序列号进行赋值,去除伪线。最后进行特征提取,提取焊缝边缘,使机器人能够识别和焊接。
      路径规划方法
      现在,大多数工厂使用在线指令来规划焊接路径,在少数情况下使用离线编程来规划焊接路径[2]和…主要原因如下:
      其优点是:
      (1)在线教学编程易于学习,不需要高级编程技能。
      (2)对于复杂的路径,在线演示非常容易编程。
      (3)在线教学编程灵活方便。
      定位精度
      机器人的精度是机器人的重要参数之一。根据误差的来源和特点,可以将其分为不同的类型。从误差来源上看,主要是指机械零部件的制造误差、整机的装配误差、机器人的安装误差、温度和载荷作用下机器人构件的变形,以及机器人在工作过程中产生的误差。传动机构误差??刂葡低澄蟛睿ㄈ缒诓逦蟛?、伺服系统误差、检测元件等)。

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